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Proximal Policy Optimization를 이용한 학습
ML-Agents는 Proximal Policy Optimization (PPO) 라는 강화학습 기법을 사용합니다. PPO는 에이전트의 관측 (Observation)을 통해 에이전트가 주어진 상태에서 최선의 행동을 선택할 수 있도록 하는 이상적인 함수를 인공신경망을 이용하여 근사하는 기법입니다. ML-agents의 PPO 알고리즘은 텐서플로우로 구현되었으며 별도의 파이썬 프로세스 (소켓 통신을 통해 실행중인 유니티 프로그램과 통신)에서 실행됩니다.
에이전트를 학습하기 위해서 사용자는 에이전트가 최대화하도록 시도하는 보상 시그널을 하나 혹은 그 이상 설정해야합니다. 사용 가능한 보상 시그널들과 관련된 하이퍼파라미터에 대해서는 보상 시그널 문서를 참고해주십시오.
learn.py를 이용하여 학습 프로그램을 실행하는 방법은 ML-Agents 학습 문서를 참고해주십시오.
만약 에이전트에게 기억력을 부여하기 위해 순환 신경망 (Recurrent Neural Network, RNN)을 사용하는 경우, 순환 신경망에 대한 구체적인 학습 방법을 설명하는 순환 신경망 사용하기 문서를 참고해주십시오.
만약 에이전트에게 제시된 문제의 난이도를 점차적으로 증가시키며 학습하는 커리큘럼 학습 (Curriculum Learning)을 사용하는 경우 커리큘럼 학습을 통한 에이전트 학습 문서를 참고해주십니오.
모방 학습 (Imitation Learning)에 대한 정보를 얻고 싶으시다면 모방 학습을 통한 에이전트 학습 문서를 참고해주십시오.
PPO 학습을 위한 하이퍼파라미터
강화학습 모델을 성공적으로 학습하기 위해서는 학습과 관련된 하이퍼파라미터 튜닝이 필요합니다. 이 가이드는 기본적인 파라미터들을 이용하여 학습했을 때 사용자가 원하는 성능을 만족하지 못한 경우 파라미터 튜닝을 수행하는 방법에 대해 설명합니다.
하이퍼파라미터
Reward Signals
강화학습에서 목표는 보상을 최대로 하는 정책 (Policy)을 학습하는 것입니다. 기본적으로 보상은 환경으로부터 주어집니다. 그러나 우리는 다양한 다른 행동을 통해 에이전트에게 보상을 주는 것을 생각해볼 수 있습니다. 예를 들어 에이전트가 새로운 상태를 탐험했을 때 에이전트에게 보상을 줄 수 있습니다. 이런 보상 시그널을 추가하여 학습 과정에 도움을 줄 수도 있습니다.
reward_signals는 보상 시그널을 정의합니다. ML-Agents는 기본적으로 두개의 보상 시그널을 제공합니다. 하나는 외부 (환경) 보상이며 다른 하나는 호기심 (Curiosity) 보상입니다. 이 호기심 보상은 외부 보상이 희소성을 가지는 환경 (Sparse Extrinsic Reward Environment)에서 더 다양한 탐험을 수행할 수 있도록 도와줍니다.
Lambda
lambd 는 람다(lambda) 파라미터를 의미하며 일반화된 이득 추정 (Generalized Advantage Estimate, GAE) 계산에 사용됩니다. 이는 업데이트된 가치를 예측할 때 현재 예측된 가치에 얼마나 의존할지 결정하는 값입니다. 이 값이 낮으면 현재 예측된 가치에 더 의존하는 것을 의미하며 (높은 편향 (bias) 발생 가능), 값이 높으면 환경을 통해 얻은 실제 보상에 더 의존하는 것을 의미합니다 (높은 분산 (variance) 발생 가능). 즉 이 파라미터를 어떻게 선택하냐에 따라 두 특성간에 트레이드오프 (trade-off)가 존재합니다. 또한 이 파라미터를 적절하게 선택하면 더 안정적인 학습이 가능합니다.
일반적인 범위: 0.9 - 0.95
Buffer Size
buffer_size 는 모델 학습을 시작하기 전 얼마나 많은 경험들(관측, 행동, 보상 등)을 저장할지 결정합니다. 이 값은 batch_size의 배수로 설정되어야 합니다. 일반적으로 큰 buffer_size는 더 안정적인 학습을 가능하게 합니다.
일반적인 범위: 2048 - 409600
Batch Size
batch_size 는 한번의 경사하강(Gradient Descent) 업데이트를 수행할 때 사용할 경험들의 수를 의미합니다. 이 값은 항상 buffer_size의 약수로 설정되어야 합니다. 만약 연속적인 행동 공간 (Continuous Action Space) 환경을 사용하는 경우 이 값은 크게 설정되어야 합니다 (1000의 단위). 만약 이산적인 행동 공간 (Discrete Action Space) 환경을 사용하는 경우 이 값은 더 작게 설정되어야 합니다. (10의 단위).
일반적인 범위 (연속적인 행동): 512 - 5120
일반적인 범위 (이산적인 행동): 32 - 512
Number of Epochs
num_epoch 는 경사 하강 (Gradient Descent) 학습 동안 경험 버퍼 (Experience Buffer) 데이터에 대해 학습을 몇번 수행할 지 결정합니다. batch_size가 클수록 이 값도 커져야합니다. 이 값을 줄이면 더 안정적인 업데이트가 보장되지만 학습 속도가 느려집니다.
일반적인 범위: 3 - 10
Learning Rate
learning_rate 는 경사 하강 (Gradient Descent) 학습의 정도를 결정합니다. 학습이 불안정하고 에이전트가 얻는 보상이 증가하지 않는 경우 일반적으로 학습률을 감소시킵니다.
일반적인 범위: 1e-5 - 1e-3
Time Horizon
time_horizon 은 경험 버퍼 (Experience Buffer)에 저장하기 전 에이전트당 수집할 경험의 스텝 수를 의미합니다. 에피소드가 끝나기 전에 이 한도에 도달하면 가치 평가를 통해 에이전트의 현재 상태로부터 기대되는 전체 보상을 예측합니다. 따라서 이 값의 설정에 따라 덜 편향되지만 분산이 커질수도 있고 (긴 time horizon), 더 편향 (bias)되지만 분산 (variance)이 작아질 수도 있습니다 (짧은 time horizon). 한 에피소드 동안 보상이 빈번하게 발생하는 경우나 에피소드가 엄청나게 긴 경우에는 time horizon 값은 작게 설정하는 것이 이상적입니다. 이 값은 에이전트가 취하는 일련의 행동 내에서 중요한 행동을 모두 포착할 수 있을 만큼 큰 값을 가져야 합니다.
일반적인 범위: 32 - 2048
Max Steps
max_steps 은 학습 과정 동안 얼마나 많은 시뮬레이션 스텝 (프레임 스킵을 곱한만큼) 을 실행할지 결정합니다. 이 값은 복잡한 문제일수록 크게 설정해야합니다.
일반적인 범위: 5e5 - 1e7
Beta
beta 는 엔트로피 정규화 (Entropy Regulazation)의 정도를 결정하며 이를 통해 정책을 더 랜덤하게 만들 수 있습니다. 이 값을 통해 에이전트는 학습 동안 액션 공간을 적절하게 탐험할 수 있습니다. 이 값을 증가시키면 에이전트가 더 많이 랜덤 행동을 취하게 됩니다. 엔트로피 (텐서보드를 통해 측정 가능)는 보상이 증가함에 따라 서서히 크기를 감소시켜야합니다. 만약 엔트로피가 너무 빠르게 떨어지면 beta를 증가시켜야합니다. 만약 엔트로피가 너무 느리게 떨어지면 beta를 감소시켜야 합니다.
일반적인 범위: 1e-4 - 1e-2
Epsilon
epsilon 은 경사 하강 업데이트 동안 사용하는 이전 정책과 새로운 정책 사이의 비율을 일정 범위의 크기로 제한하는 값입니다. 이 값이 작게 설정되면 더 안정적인 학습이 가능하지만 학습이 느리게 진행될 것입니다.
일반적인 범위: 0.1 - 0.3
Normalize
normalize는 벡터 관측 (Vector Observation) 입력을 정규화 (Normalization)할지 결정합니다. 이 정규화는 벡터 관측의 이동 평균 및 분산을 기반으로 수행합니다. 정규화는 복잡하고 연속적인 제어 문제에서 도움이 될 수 있지만 단순하고 이산적인 제어 문제에서는 정규화를 사용하는 것이 좋지 않을 수 있습니다.
Number of Layers
num_layers 는 관측 입력 후 혹은 시각적 관측 (Visual Observation)의 CNN 인코딩 이후 몇개의 은닉층 (Hidden Layer)을 사용할지 결정합니다. 간단한 문제에서는 적은 수의 층을 사용하여 빠르고 효율적으로 학습해야합니다. 복잡한 제어 문제에서는 많은 층을 사용할 필요가 있습니다.
일반적인 범위: 1 - 3
Hidden Units
hidden_units 은 인공신경망의 각 완전연결층 (Fully Connected Layer)에 몇개의 유닛을 사용할지 결정합니다. 최적의 행동이 관측 입력의 간단한 조합으로 결정되는 단순한 문제에 대해서는 이 값을 작게 설정합니다. 최적의 행동이 관측 입력의 복잡한 관계에 의해 결정되는 어려운 문제에 대해서는 이 값을 크게 설정합니다.
일반적인 범위: 32 - 512
(선택적) 순환신경망의 하이퍼파라미터
아래의 하이퍼파라미터들은 use_recurrent 이 참(True)으로 결정된 경우에만 사용합니다.
Sequence Length
sequence_length 는 학습 동안 네트워크를 통과하는 연속적인 경험들의 길이를 의미합니다. 에이전트가 긴 시간에 대해 기억해야하는 정보가 있다면 이 값을 충분히 길게 설정해야합니다. 예를 들어 에이전트가 물체의 속도를 기억해야하는 경우 이 값은 작게 설정해도 괜찮습니다. 만약 에이전트가 에피소드 초반에 한번 주어진 정보를 계속 기억해야한다면 이 값을 크게 설정해야 합니다.
일반적인 범위: 4 - 128
Memory Size
memory_size 는 순환신경망의 은닉 상태(hidden state)를 저장하는데 사용되는 배열의 크기를 의미합니다. 이 값은 반드시 4의 배수로 설정되어야 하며 에이전트가 임무를 성공적으로 완수하기 위해서 기억해야하는 정보의 양에 따라 크기를 조절해야합니다.
일반적인 범위: 64 - 512
Training Statistics
학습의 상태를 확인하려면 텐서보드 (TensorBoard)를 사용해야합니다. 텐서보드를 실행하고 사용하는 것에 대한 정보를 알고싶으신 경우 이 문서를 참고해주십시오.
Cumulative Reward
보상은 일반적으로 지속적으로 증가하는 경향을 가져야합니다. 작은 기복이 발생할수는 있습니다. 문제의 복잡도에 따라 수백만 스텝의 학습이 진행되어도 보상이 증가하지 않을수도 있습니다.
Entropy
이 값은 브레인이 결정이 얼마나 무작위인지 나타냅니다. 이 값은 학습이 진행되는 동안 지속적으로 감소해야합니다. 만약 이 값이 너무 빠르게 감소하거나 아예 감소하지 않는 경우 beta의 크기를 조절해야합니다. (이산적인 행동 공간을 사용하는 경우)
Learning Rate
이 값은 시간이 지남에 따라 선형적으로 감소합니다.
Policy Loss
이 값들은 학습이 진행되는 동안 진동합니다. 일반적으로 이 값들은 1보다 작아야합니다.
Value Estimate
이 값들은 누적 보상이 증가함에 따라 커져야합니다. 이 값들은 주어진 시점에서 에이전트가 스스로 받을 것이라 예측하는 미래의 보상이 얼마나 될것인지를 나타냅니다.
Value Loss
이 값들은 보상이 증가하면 증가하고 보상이 안정되면 감소합니다.
한글 번역
해당 문서의 한글 번역은 민규식 (Kyushik Min)에 의해 진행되었습니다. 내용상 오류나 오탈자가 있는 경우 kyushikmin@gmail.com 으로 연락주시면 감사드리겠습니다.